研修室ブログ

日々スキルアップや自己研鑽に励む社員や、それをサポートする講師・間接部門スタッフがその日常をつづります。

サーボの制御はPWM制御

2021年6月4日(金) サーボはＰＷＭ制御です。よって、２０ｍｓ周期で０．５～２．４ｍｓの変化が出せれば動くはず。周期は一定時間が重要ですから、割り込みを使いたいですよね。
０．５～２．４ｍｓ＝０度～１８０度、なんか中途半端な数字です。
簡単に考えるなら、０．１ｍｓ毎に割り込みが作れれば、０．５／０．１＝５回　２．４／０．１＝２４回です。
２０／０．１＝２００回、周期カウンタ＝２００回、ＯＮカウンタ＝５～２４回と考えてみます。
０．１ｍｓ割り込み毎に
＋＋周期カウンタ＞＝２００なら周期カウンタ＝０：ＯＮカウンタ＝０：指示回数＝変更可能
＋＋ＯＮカウンタ＞＝指示回数なら出力信号＝ＯＦＦ以外、出力信号＝ＯＮ
指示回数を変更できるのは周期のみとして、このプログラムが９セット必要ですから、単純計算で１１ｕｓで終わらないといけません。
割り込み以外も動作しているのですから、半分位、つまり５～６ｕｓでこれだけの処理が終わるのか？こんなプログラム構想です。
あとそもそも、０．１ｍｓ割り込みはａｒｄｕｉｎｏでつくれるのか？検討する項目が増えてきました。
次回へ続きます。 筆者：組込み系講師 タグ：組込み系