研修室ブログ

日々スキルアップや自己研鑽に励む社員や、それをサポートする講師・間接部門スタッフがその日常をつづります。

モデルベース開発演習

2017年1月27日(金） 　SIMLINKでPIDモデルを作成し、黒いライン上をトレースする、ロボットをLEGOで作成中です。白と黒の境をセンサーで取り、右カーブなら左モーター強く、右モーター弱く、とセンシングしながら、進むモデルです。P（比例）I（積分）D（微分）の各定数の決定や旋回時のモーター出力量の左右比率に、速度とのバランス等、理論だけでは見えない事を体験しています。現在演習では、ラインをトレースする事は出来る所まで来ましたが、直進でふらつき、カーブでラインオーバーしたり、と自動車教習所のレベルです。免許を取るには、制御アルゴリズムとPID調整等、多くの問題と日々格闘中です。 筆者：常見（組込担当）　 タグ：組込み系